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几种焊接机器人优化技术的轨迹规划和运动学仿真

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-05-31 4:55:17 * 浏览: 4
5.1简介动态分析为实现所需的运动和运动控制提供了基础。因此,本章首先分析了焊接机器人的运动学,分析了每个关节角度的位移和速度的变化。通过前面章节的优化,比较关节角度参数的变化,验证平衡缸,臂架和臂的优化对整个机器人整个系统的影响。焊接机器人技术的发展变得越来越高端。焊接机器人的精度和复杂性迫切需要一些仿真软件来进行实验仿真。 Matlab的机器人工具箱通过简单地创建机器人的三维模型并通过实时操作查看机器人运动模拟来解决这个问题。机器人工具箱可以很好地模拟机器人的正运动学和反向运动学,从中可以获得每个关节角度的值。通过比较预优化和优化机器人的运动参数,验证了优化对整个机器人的影响。 5.2衢州工业机器人运动学3D建模焊接机器人主体的关节结构由主体,平衡缸,动臂,臂和末端操作器组成。如图5.1所示,机器人总共有6个关节自由度,其中手腕有3个自由度,这是轮系的结构。主要功能是确定手的预定姿势。本文中的焊接机器人基座主要由平衡缸和摆动机构组成,电机需要安装在轴的中心以驱动机器人。底座配有平衡装置,弹簧平衡缸,主要用于平衡臂架和臂的扭矩。吊杆安装在旋转台上,旋转台安装在吊杆的上端。动臂主要用于支撑臂和控制空间运动。焊接机器人的手腕安装在臂的末端。机器人的手腕位于臂臂的前端。手臂主要用于控制手腕等终端操作员的移动,手臂的移动用于实现终端操作员需要到达的位置。它有6个关节,即6个自由度。轨迹规划实验应用了腰椎关节,肩关节和肘关节的三个关节。实际上,对象的结构如图5.1所示。焊接机器人的D-H坐标系如图5.2所示。轴向指的是轴的旋转方向。通过建立机器人运动图,我们知道机器人如何移动,为机器人运动分析奠定了基础。 ?