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用于agv搬运机器人的电机速度控制模块的设计(2)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-07 0:52:08 * 浏览: 1
为了实现整个仓库搬运机器人差动控制系统的仿真,使用Matlab在Simulink中建立差分闭环控制模型,如图4.31所示。在实际情况下,由于采用了加工技术,左右电机模型不完全相同,两种略有不同的传递函数在模拟中用于表示电机模型。首先,给出了车体的直线运动控制。额定速度为2500r / min,两个车轮之间的速度差为0.观察两个电机的控制效果,如图4.32所示,左右电机的速度。曲线基本上是一致的,可以看出两个电动机的速度基本相同。然后观察左右电机速度差的变化,如图4.33所示。由于两个模型参数设置之间存在细微差别,当电机开始响应时,两个电机输出的速度响应曲线将出现一定的误差。 。然后,速度差乘以反馈系数,并且在再次反馈到左右电动机之后,速度差逐渐消除,并且在0.8s之后速度差几乎为零。当调整反馈系数时,发现如果系数太大,通过增益后反馈到电机的速度差将变得太大,这将导致电机的响应曲线发散。模拟两个电机的差动控制,输入一个控制常数,并模拟两个电机,实现500r / min的速度差控制。观察模拟结果,如图4.34和图4.35所示,在0.8s后,左右电机之间的速度差稳定在500r / min,表明了对操纵机器人方向进行差动控制的可行性。 ?