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用于码垛机器人的三种电机和驱动方法

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-15 5:39:44 * 浏览: 1
码垛机器人的三个电机和驱动模式码垛机器人驱动模式的选择直接关系到其操作的准确性和稳定性。机器人中常用的驱动方法有液压驱动,气动驱动和电机驱动。 (1)液压驱动液压驱动的优点是可以获得较大的力或扭矩,功率重量比大,往复运动易于实现,传动平稳,快速,无冲击可以实现换档运动,并且容易防止过载事故。然而,由于液压系统的高液压,容易引起液压油泄漏,造成环境污染,油的粘度会随温度而变化,这可能导致工作机构的不稳定操作。如果空气中有液压油,会产生振动,噪音和蠕变,并且成本高于气动驱动和电机驱动。 (2)气动传动气动驱动采用压缩空气作为驱动介质,可调节气量,轻松实现无级变速。传输和转换信号方便,简单,快捷。空气来自大气,成本低,气体直接泄漏到大气中。会造成空气污染,空气粘度小,管道压力损失小,流量大,容易获得高速运动。然而,这种方法的明显缺点是气体压缩程度不固定,这使得机构运动的稳定性差,极大地影响机械运动的准确性,并且为了减少气体泄漏并提高效率,空气气动系统的压力不能调得太高。这是气动驱动器,不能用于高功率机械系统。 (3)电机驱动电机驱动主要用电来驱动和控制。结构比其他两种方法简单,价格低廉,节省成本,运行效率高,易于实现正负反转。无污染,噪音低。然而,电动机驱动器难以实现无级变速,并且还易于出现丢失和丢失步骤的问题。根据实际设计情况,本文选择电机驱动位置驱动方​​式。目前,市场上使用最广泛的电机是交流伺服电机,直流伺服电机和步进电机。 1)交流伺服电机没有稳定的电刷和换向器,电机运行稳定,危险性高。保宁的要求非常低。定子绕组具有更好的散热性能,转动惯量不高。这有利于改善电动机响应性能。 } h}快速重载工作环境,结构简单,动态性能好,精度高。但缺点是它更贵。 2)直流伺服电机直流伺服电机是指直流有刷伺服电机,起动转矩大,调速范围大,控制方便。然而,这种类型的电动机的成本非常高,内部结构复杂,在维护期间需要频繁更换碳刷,并且引起电磁干扰,这在工作环境中是苛刻的。因此,DC伺服电动机广泛用于一般工业和民用领域。 3)步进电机步进电机具有一系列优点:它可以提供大扭矩,因为每一步的误差总是控制在3%~5%的范围内,并且误差没有累积效应,所以它具有更高的控制和重复。定位精度,启动,关闭,反向响应非常快,因为它不包含刷子,它可以连续运行很长时间。电机使用时间仅由轴承决定。电机控制可以使用开环模式,因为它的响应由数字脉冲信号控制。这降低了电动机的内部复杂性并降低了制造成本。当直接连接到负载时,电动机输出轴也可以提供非常低的速度,因为速度与输入脉冲信号频率正线性,因此电动机速度调节间隔很宽。然而,这种类型的电动机仍然存在一些缺点。前面例如,如果控制方法不正确,就会带来共振问题,不能提供更高的转速,不能提供大扭矩,并且在形状质量上没有优势。如果不高,如果负载过高,则无法实现同步。当速度太高时,可能会发生振动和噪音。综上所述,交流电机的性能明显优于上述两种电机,其动态性能也非常好,精度相对较高,过载能力强于上述两种电机,且速度也快。因此,它在自动化工业的实际应用中广泛受到青睐。因此,本文从开发设备的各个方面的特点出发,选择交流伺服电机作为本设计的驱动装置。 ???