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光幕喷涂机器人系统设计与研究系统总体设计

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-21 12:47:54 * 浏览: 0
2.3系统的总体设计基于系统要求的分析,喷漆机器人的设计是模块化的。喷涂机器人的总体框架主要由形状检测系统,嵌入式系统,五轴控制系统,伺服驱动系统,传感器检测系统和五轴机电系统组成。具体的系统结构框架如图2.2所示。涂装机器人的工作流程设计大致如下:光幕控制系统用作形状检测传感器,主要由多对光电光电开关输入,加工后得到遮挡。在生产过程中,喷涂物体以一定的速度向前运动。形状检测系统基于光幕控制系统。在获得绘制对象的形状数据之后,嵌入式系统分析数据并获得关于绘制对象的形状的所有相关信息,并形成形状文件,该形状文件被发送到系统。转到路径规划模块以规划此喷涂的路径。然后将其转换为五轴控制系统中涂装机器人的控制方法,包括控制形式,控制算法,控制语言等。最后,借助于传感器检测系统,控制系统将控制机器人驱动到控制语言。驱动机电系统在控制器的零下以预定方式操作,使得喷枪到达计划空间位置并执行喷涂操作。因此,在喷漆机器人系统的设计过程中,主要设计了以下几个方面:(1)形状检测系统设计:获取防盗门的形状数据,检测防盗门的形状和运动速度,实现平面检测。主要研究形状和速度的检测方法,数据文件的处理和表达。检测方法要求简单可靠,成本低,易于安装。 (2)嵌入式系统设计:构成检测防盗门外观的基本装置,并将形状信息数据上传至核心控制器。主要设计了基于光电采样的图像识别处理系统的控制电路,对采集的信号进行相应的识别处理,输出绘制机器人的数据信号,对轨迹进行规划。 (3)五轴控制系统设计:五轴喷涂机器人由控制器控制,并结合相应的控制算法。主要针对控制结构设计在控制成本的前提下,在多轴联动控制下测试核心控制器,改进控制算法和形式。 (4)伺服驱动系统设计:在形成和接收控制语言之后执行喷雾机器人的驱动操作。主要用于驱动方式的设计和驱动电机的选择,选择满足机电系统,控制系统和整个喷雾机器人系统要求的驱动方式。 (5)传感器检测系统设计:获取机器人的运动状态和控制信息。主要设计和设计喷涂机器人喷涂过程中的原点和极限等指定点,以便在喷涂机器人控制过程中获得足够的控制信息。 (6)五轴机电系统设计:完成喷枪喷雾机器人的空间配置。它主要是一种五自由度机电设计,可以满足防盗门或门框的多平面涂层。机电系统采用模块化设计,便于安装,调试和维护。 2.4本章概述本章主要分析安全门制造商的生产过程和喷涂过程。介绍了中小型安全门制造商对涂装工艺的现状,分析了目前企业对防盗门喷涂机器人喷涂工艺的不足。而且迫切需要改进的问题。针对这些不足和问题,进行了需求分析,提出了包括形状检测系统设计,嵌入式系统设计在内的系统。 - 轴控制系统设计,伺服驱动系统设计,传感器检测系统设计和五轴机电系统总体设计。设计。