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基于视觉图像处理的码垛机器人应用研究

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-24 14:26:06 * 浏览: 0
基于视觉图像处理的应用研究基于前一章提出的改进方案。本章主要研究机器视觉在图像校准,图像采集,处理和目标特征信息采集中的应用实现。通过在Labview和PLC之间建立通信,获取的目标信息与控制器交互,从而控制执行器的运动,最终通过机器人视觉引导码垛机器人实现目标的定位,抓取和携带。随着视觉研究的不断深入,图像测量技术得到了广泛的应用。所谓的图像测量技术是指利用成像装置(相机)获取目标的特征图像,然后将目标图像发送到计算机,通过Labview软件中的可视模块分析处理图像,然后采用目标图像的特征,使用视觉算法测量并获得结果。当通过图像测量技术获取目标特征数据时,所获取的图像将由于诸如镜头的因素而失真,这将严重影响图像测量结果。为了减少图像失真引起的误差,有必要校准视觉系统,然后图像的处理和测量基于精确校准,因此校准是机器视觉应用的基本环节。相机校准的目的是建立图像元素和实际元素之间的连接。原则上,根据已知的相机模型获得内部和外部参数。视觉模型如图5-1所示:????