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管道焊接机器人复位和校准

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-25 0:22:45 * 浏览: 8
管道焊接机器人复位和校准轨迹计算模块包含了大部分软件的计算过程,包括校准后工件基本参数的计算,单道交叉线焊接轨迹的计算,多轨道的规划层多道焊接轨迹和焊接轨迹。调整计算过程。通过轨迹计算模块的计算和调整,可以得到实际工况下交叉线的多层多道次焊接的焊接轨迹。运动控制模块固态高GUC-T系列运动控制器为用户提供C语言功能库和Windows动态链接库,可实现复杂的控制功能。运动控制模块的目的是将程序在不同时机发出的运动命令转换为固体运动控制器可识别的代码,从而实现机器人系统的运动控制。该程序将与运动控制器相关的所有指令汇总到运动控制模块中,并打包为MotionCtrl类,以便于编写和管理软件。该模块主要实现以下功能:(1)机器人复位和校准焊接机器人复位和校准运动主要使用固 - 高运动控制器的陷阱模式,即相应运动轴的终点位置和速度轴运动允许轴以预设速度移动到预设位置。在复位运动中,为了避免四轴之间的相互干扰,采用了一种按时间复位的方法,即一轴复位后,另一轴复位,四轴复位顺序为3轴 - 2轴。 -1轴 - 4轴。单轴复位过程如下:首先,相应轴在点移动模式下沿原点方向移动,同时启动硬件捕获,并监视原点开关信号是否被触发每时每刻。一旦轴触发归位开关,导致开关闭合,运动控制器就会记录当前点的位置。此时,由于惯性,运动轴继续向前移动。因此,触发开关的位置通常设置为与原点位置的某个偏移。整个重置过程如图3-4所示。点运动的主要代码如下:GT_PrfTrap(AXIS),GT_GetTrapPrm(AXIS,trapPrm),trapPrm.acc = 0.1,trapPrm.dec = 0.1,GT_SetTrapPrm(AXIS,trapPrm),GT_SetVel(AXIS,VeI),GT_SetPos (AXIS,Search_Home),GT_Update(1(AXIS-1))?(2)手动调整手动调整主要用于在焊接前调整机器人的位置和在示教期间调整焊枪的位置。该部分主要使用运动控制器中的Jog运动。模式,即当接收到Jog运动命令时,轴将以给定速度移动,直到它从控制器接收到停止运动命令。这种运动模式的优点是没有运动结束,轴可以在运动过程中随时停止,这更适合手动调节模式。 Jog运动的主要代码如下:GT_PrfJog(AXIS),GT_GetJogPrm(AXIS,jog),jog.acc = 0.1,jog.dec = 0.1,GT_SetJogPrm(AXIS,jog),GT_SetVel(AXIS,VeI),GT_Update (1+(AXIS-1)),(3)相交线运动和运动中交叉线运动的实时调整主要用于教学和焊接。该部分主要使用运动控制器中的PT运动模式,即“位置,时间”。模式:当程序员给出轴想要到达的位置和到达位置的时间时,运动控制器自动计算相应轴的速度,并以该速度移动到目标位置。如果连续传输PT数据,轴将根据坐标点继续移动。这样,可以将与轨迹计算模块计算出的四个轴对应的坐标线值发送给运动控制器,使四个轴同时到达各自的位置,四个轴配合完成整个相交线。轨迹的运动。由于连贯的线路轨迹ory对应于大量的坐标点,不可能一次将所有这些点存储到存储器中,因此固态高运动控制器采用动态存储(动态FIFO)方法来解决问题。在动态FIFO模式下,控制器将启用两个FIFO。当一个FIFO中的数据用完时,它将自动清零并切换到另一个FIFO。此时,可以将新的PT数据发送到控制器。当两个FIFO中的数据用完时,计划停止。为了避免异常停止,必须在两个FIFO中的数据用完之前及时发送新数据。 ????