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建立六自由度焊接机器人CAD图形环境的过程(1)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-26 2:04:27 * 浏览: 0
建立六自由度焊接机器人CAD图形环境的过程? 3.1建立CAD图形环境的过程是确保离线编程系统中的三维CAD模型能够正确反映实际机器人的位置和姿态,使离线教学中模型机器人的控制保持一致与实际控制。要建立系统CAD图形环境,您必须了解系统的元素以及元素之间的属性和连接。因此,CAD图形环境通常是根据系统的功能要求建立的:1。焊接机器人系统的物理结构分析。实际上,焊接机器人系统通常包括机器人本体,位移机构和焊接工具,其中机器人本体是系统的关键。机器人的详细结构关系和尺寸参数分析可以有效地避免由不准确的建模引起的系统误差。以下是OTC(AII-V6)机器人的示例。如图3-1所示,一般焊接机器人都是具有6个自由度的开链结构。六个接头的配合确保了焊枪工作范围内的任何空间轨迹和姿态。其主要结构包括:底座,腰部,大臂,手臂,腕关节和角关节。接头由伺服电机和减速机构驱动。其中,连接基部和腰部的关节1实现机器人的旋转运动,腰部和大臂的关节2实现了吊杆的俯仰运动,吊杆和角部的关节3驱动臂的节距,角接头和臂4的关节接头驱动臂的偏转运动,接头5和6用于实现手腕的俯仰和旋转。 1,2和3关节主要用于确保机器人末端的空间位置,4,5.6关节用于调节末端执行器的状态。 2,机器人运动学建模分析。机器人运动学分析的研究内容是机器人末端姿态与关节变量之间的关系。通过分析,可以提取机器人的关键链接参数,运动控制参数及其内部转换关系。因此,机器人运动学分析是运动控制和轨迹规划的基础。 3.执行数据收集。结合步骤12的分析,对焊接机器人,位移机构和焊接工具的形状和性能进行数据采集,并通过预处理保留关键数据信息。这些信息是CAD图形环境建模的关键参数。