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纸箱码垛机器人及其设备配置

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-26 2:04:28 * 浏览: 0
2?衢州工业机器人配置近年来,随着机器人应用范围的扩大和普及,码垛机器人的性能要求越来越高,这使得相关的开发和研究工作不断深化。目前,机器人已经开发出多种配置。目前,机器人市场有四种常见类型:笛卡尔坐标,SCARA机器人,Delta机器人,关节坐标机器人和笛卡尔坐标。笛卡尔机器人的形状类似于CNC锁铣床和坐标测量机的形状。所有三个关节都是活动关节。关节轴彼此垂直,典型的笛卡尔坐标类型,并且x轴,Y轴和z轴与移动关节共线。它的工作范围是立方的。这种类型的机器人具有良好的刚性,并且通常制成大型龙门式或框架式结构,其具有相对高的位置精度,无故障控制和高位置精度。由于其结构大,运动范围小,柔韧性差和占地面积大,现在通常适用于重载处理。 (1)笛卡尔机器人的形状类似于CNC锁铣床和CMM的形状。三个关节都是活动关节,关节轴彼此垂直,典型的笛卡尔坐标类型,x轴,Y轴和z轴与移动关节共线。它的工作范围是立方的。这种类型的机器人具有良好的刚性,并且通常制成大型龙门式或框架式结构,其具有相对高的位置精度,无故障控制和高位置精度。由于其结构大,运动范围小,柔韧性差和占地面积大,现在通常适用于重载处理。 (2)SCARA机器人有三个旋转关节,它们的轴线相互平行,另一个是活动关节。该机构可以在平面中定位和定向。其移动接头在垂直于定位平面的方向上下移动,通常表示为z轴。这种类型的机器在垂直平面上具有高刚性,在水平面上具有很大的灵活性,灵活和轻便的运动,以及高定位精度。例如,Adeptl SCARA机器人可以以10m / s的速度移动,这比普通的多关节机器人快几倍。然而,它的负载能力低,并且它仅适用于平面定位,需要小体积的物体,因此它通常用于组装。 (3)Delta机器人是一种并联机器人,通常采用3臂机器人的形式,具有3个自由度。臂以120度的角度布置。使用闭链结构。驱动程序安装在静态平台上。多个运动分支连接到静止平台,因此并联机构具有机械刚度大,稳定性好,运动误差小,动态响应好,运行速度快,精度高的优点,但机构操作空间小。系统。缺点很大,控制系统的设计很困难。此外,平面2臂Delta和空间4臂Delta也更常见。它的速度非常快,通常可以达到SG以上的加速度,这是业内机器人快速分拣的工具。 (4)关节坐标型机器人由基座,吊杆,臂等构成。它具有拟人的机械结构。它们通常以旋转接头的形式彼此串联连接,通常从4个自由度到6个自由度。这种类型的机器人具有广泛的操作,灵活的运动,以及抓住靠近机身的物体的能力。然而,其直观性差,并且难以获得高定位精度。这种类型的机器人由于其高灵活性和广泛应用而成为市场上最常见的机器人形式。 ??