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焊接机器人实现接口的程序转换功能(上)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-27 3:18:18 * 浏览: 2
5.5程序转换的实现在现有的工业焊接机器人中,衢州工业机器人的指令格式可以是外部指令格式和内部指令格式,根据要定向的对象:可以根据指令的作用分为运动控制和控制对象。说明书,应用控制指令(也称为逻辑控制指令)和焊接控制指令。本节将介绍OTC弧焊机器人的指令系统,重点将教学信息文件转换为OTC弧焊机器人可识别的程序语言文件,最终实现程序界面的程序转换功能。 5.5.1 OTC弧焊机器人指令系统和程序格式OTC(AII-V6)弧焊机器人指令系统包括:教学盒程序指令和程序语言文件。指令框程序命令是外部命令。使用示教盒现场教学时记录教学信息的指令通常显示在教学箱的中央监视器上,方便用户理解和操作。但是,机器人无法直接识别命令格式。因此,当现场教授衢州工业机器人时,机器人自动建立机器人内部识别码,即程序语言文件,其逐个对应于教学盒监控程序。在OTC机器人的指令系统中,每条指令占一行,程序以逐行的方式从上到下记录。 OTCCAII-V6)机器人的示教盒程序命令主要包括三个部分:运动命令,应用命令和焊接条件命令。 1.移动命令确定移动机器人末端执行器指令的方法,精度和速度。 OTC机器人提供三种插值方法来移动机器人,即关节插补(JOINT),线性插值(LIN)和圆弧插补(CIR)。关节插补(JOINT)是移动机器人的最快方法。每个轴同时到达目标点。当每个轴单独移动时,工具不连续性的轨迹是不确定的。线性插补(LIN),机器人将末端执行器从当前点或工具中心点TCP线性移动到目标点。圆弧插补(CIR),焊接机器人通过圆周运动将末端执行器或工具中心点TCP移动到目标点,并且圆弧半径由非共线空间的三点弧确定。