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基于ROS的码垛机器人运动仿真和轨迹规划中的Move_group节点系统框架

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-02 14:19:03 * 浏览: 2
3.3.1 Move_group节点系统框架MoveIt!主节点move_group的高级体系结构如图3-10所示。此节点充当集成:将所有单个组件链接在一起,为用户提供ROS活动和服务的列表。该节点链接用户界面界面,机器人控制器界面,ROS系统模拟平台和码垛机器人姿势状态信息。通过用户界面(UserInterface),用户可以通过三种方式访问​​ROS活动和服务:使用C ++语言,移动组接口(move_group_interface),并使用Python语言提供易于设置的界面,通过moveit_commander命令程序,控制移动组的移动,并通过RViz可视化工具和运动规划插件完成机器人姿势信息传输。在ROS参数服务器方面,可以解析用户建立的机器人模型,获取机器人的参数信息,可以通过以下三种方式获取信息:通过URDF文件,move_group获取机器人。通过调用ROS参数服务器上的robot_description函数。 URDF文件中的参数信息由SRDF文件生成,该文件通常由MoveIt生成!设置助手加载URDF文件。 move_group通过调用ROS参数服务器上的robotdescription_semantic函数,通过MoveIt获取SRDF文件中的参数信息!配置文件。 Move_group将查找MoveIt的特定配置参数!在ROS服务器上,包括联合限制,运动学,运动规划,感知等。移动组的配置文件由MoveIt自动生成!设置助手并存储在相应的MoveIt中!配置目录。下。在机器人界面方面,move_group通过ROS主题和活动与机器人通信,获取机器人的当前状态信息(关节角度,速度等),从传感器获取传感器数据,并通过机器人控制器与机器人控制器通信Fo1lowJointTrajectoryAction接口。机器人控制器接口与move_group通信。码垛机器人的姿势状态信息和姿势转换信息分别通过joint_states主题和ROSTF库获得。 move_group节点通过订阅joint_states主题来确定当前关节的状态信息,并通过运行robot_state_publisher节点和ROSTF库来实现机器人位置和方向矩阵信息转换。此外,move_group还可以使用规划场景服务来创建模拟场景并实现一些扩展功能,例如拾取和放置,运动学,运动规划等。