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传统机器人运动轴速度曲线分析

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-06 0:11:55 * 浏览: 0
码垛机器人运动轴传统速度曲线分析T型速度曲线T型速度曲线是最简单也是最常用的曲线。其速度,加速度和减速度如图4.1所示。 E型速度曲线E型速度曲线是机器启动或停止时速度的指数增加或减少,如图4.2所示。与传统的T型速度曲线相比,E型速度曲线不仅具有更高的运动精度,而且具有更好的清晰度,但算法相对复杂,耗时较长,不适合运动约束。 S型速度曲线如图4.3所示,它是S曲线的加速和减速控制过程。与T形曲线和E形曲线相比,S曲线具有更好的S曲线平滑度和加速度,运动控制精度高,加速度起点和终点加速度没有突然变化和减速度,加速度不断变化,从而避免更好。灵活的影响力。然而,该算法难以实现运动约束,并且算法本身的计算很大。在满足运动约束的前提下,计算时间长。通过上述分析,提出了一种T形速度曲线的轨迹规划方法,该方法不仅满足运动约束,而且具有最优加速度。 T曲线控制方法不仅满足速度和加速度的运动约束,而且具有最佳加速度,以在相同位移下实现驱动机构的最佳驱动性能,并且该方法可以保证平稳性和约束要求。码垛机器人。 。 ?