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焊接机器人系统工作流程的CAD导航

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-07 19:06:50 * 浏览: 1
2.2.3焊接机器人系统工作流程CAD导航离线编程系统工作流程图如图2-2所示。它主要由9个部分组成,如下:1。在CAD软件中完成待焊接工件的三维模型。创建。该系统是CAD机器人用于焊接机器人的离线编程系统。因此,在CAD软件中创建待焊接工件的三维模型有利于在CAD模型上准确提取焊缝特征信息。 2.将待焊接的工件模型导入离线编程系统的图形环境中。 3.选择焊接工具和位移机构进行焊接加工布局。在焊接规划之前,用户应根据焊接方法和实际焊接工具选择相应的焊接工具模型,组装到虚拟机器人的末端,如点焊钳或电弧焊枪。然后,根据焊接调整方法,选择适当的位移机构并与待焊接的工件一起定位,并将待焊接的工件调整到适合虚拟机器人焊接过程的位置。 4.进行焊接路径规划。该过程包括CAD导航规划焊接路径,建立焊接路径关键点的姿态矩阵,利用位移机构将焊缝调整到良好的焊接位置,并调整焊枪的姿态以确保焊接质量和焊接过程的姿势。 5.离线教学或机器人运动学解决方案。离线教学的优点在于可以在视觉上和直观上获得当前焊点处的机器人的关节姿势信息。运动学解决方案便于批量处理规则的焊接信息,但需要运动解的多解和不可解决的条件。特别待遇。 6.设置焊接参数。焊接参数包括焊接电流,保护气体,电弧放电条件等。 7.生成机器人控制程序。应事先分析机器人的控制代码,然后将机器人姿势信息转换为机器人程序。 8.模拟机器人程序。离线编程系统路径规划的结果以三维动画的形式呈现。用户可以根据运动模拟,焊枪姿态是否合理,逐步验证焊枪是否能够到达所有规划的路径点,并在运动过程中判断焊接机器人。周围环境是否相互碰撞。 ? 9,下载到实际机器人控制柜运行。