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码垛机器人腰部关节速度和位置检测子程序

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-09 13:36:16 * 浏览: 0
码垛机器人腰部关节速度和位置检测子程序? 4.4.2速度和位置检测子程序该设计通过光电编码器设定待测转子的初始位置。伺服电机的光电编码器为2_500线,平均一个周长。对于2至500个部件,为每个转子产生脉冲。收到脉冲信号后,QEP中断子程序开始计数脉冲数,因此相应的电机角度精度为360°/ 2500。因为它是双向正交编码信号,并且在上升沿和下降沿都是计数,所以两个信号的总数是码行数的四倍。使用芯片内的定时器对解码脉冲的数量进行计数。定时器的操作模式是增加还是减少是由码盘的两个脉冲输出的相位关系决定的,其操作如图4.8所示。定时器计数模式的差异由全局控制寄存器上的值的变化决定。全局控制寄存器中的第14位数据可用于确定电机的旋转方向。判断基于两个脉冲信号A和B之间的正或负相位差。另一个Z信号,当电机旋转360°时,发出一个脉冲,并获得一个旋转周期中的脉冲数,从而实现绝对位置控制。这个数字不计入总数。当电动机高速运转时,M1值很大,因此不到一个可能丢失的脉冲对测量结果影响不大。然而,在低速时,脉冲总数很小,并且脉冲的损失可能对计算结果产生很大影响,因此M方法在高速测量电动机速度时更准确。然而,T方法与M方法相反,具有更好的低速测速性能和较差的高速测速性能。 M / T规则利用了M方法和T方法的优点,可以在低速和高速测量中获得更好的精度,但是在低速测量时需要更长的速度测量时间。因此,M方法用于测量。码垛机器人??