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码垛机器人最优路径规划系统控制程序

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-16 21:01:22 * 浏览: 0
码垛机器人最优路径规划系统控制程序代码垛机器人软件控制系统设计对应码垛机器人的工作要求,采用可编程控制器组态软件PLC_Config进行梯形图编程,根据其功能划分,整个可以是软件系统软件管理部分,软件监控部分和软件控制部分分为三个部分,如图5.4所示。管理部分:用户将夹紧方法和数量信息添加到管理部件的物料中,管理机器人的码垛过程,同时利用远程通讯功能控制输送带的启动和停止以及传输速度。逆变器。在码垛的情况下,有必要区分奇数层和偶数层。同时,有必要区分逐行或列编码的垛,并根据单层项目的数量,给出不同的码垛样式,如图5.5所示。监控部分:使用PLC_Config的运动控制参数监控功能,如图5.6所示,实时读取码垛过程中各轴的实时位置和状态,机器人端的空间位置,以及实时通过逻辑计算对码垛过程中的物料信息进行时间监控。控制部分:该部分首先需要配置运动参数,包括每个轴的限位开关,回原点模式和机器人运动模型,如图5.7所示。通过运动控制命令功能块,完成码垛系统的运动和处理过程中的轨迹规划,完成物料搬运。它主要执行机器人的归位操作,往复抓取操作和限制保护。主程序如图5.8所示。需要在PLC_Config中使用的核心运动控制指令功能块包括归位命令MCHome,轴组点动命令MC_GroupJog,连续曲线运行命令MC_ContinuousCurve等。码垛机器人的运动控制方法是根据现场的实际需要而设计的。核心动作是使传送带和托盘往复运动,并且根据程序的特定模式将传送带上的材料定期放置在托盘上。如图5.9所示,在物料到达传送带上的PO点后,码垛机器人将物料放在“门形”轨道上的PO点到P1点,然后返回到原点的PO点。跟踪。使用“门形”轨道将材料再次放置在P2点上,使其往复运动并爬行。码垛机器人往复抓取动作主要使用PLC_Config编程软件中的运动控制命令功能块,如图5.10所示。此功能块中的引脚PointArray将VD60的位置点位置坐标配置为第一个地址。在模式5中,轴组根据连续空间线性移动,并且在相邻的两条直线之间采用空间弧过渡。启用该命令后,轴组开始在当前位置移动。根据设定的绝对空间线性目标位置,空间线和空间弧连续移动。速度从当前速度开始并达到目标速度。通过逻辑操作,实现了码垛机器人的往复抓取动作,并且通过程序控制继电器的接通/断开实现了夹具的打开和关闭。 ??