热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

[干货] 衢州ABB机器人编程技巧1:衢州ABB机器人Pdisp轨道偏移使用

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-09 15:56:51 * 浏览: 33
?衢州ABB机器人Pdisp轨道偏置使用? 1.如果下图中有两个产品,则右侧产品轨道已完成,左侧产品估计相同,如何快速生成左侧轨道(左侧产品可能具有平移和旋转)。 ??????????? 2.完成正确的轨道以教授Path_30,如上所示。起点是Target_20。 3.完成左侧起点的教学,即Target_ref_start,如下所示。注意:如果左侧的产品轨迹有旋转,则教导的Target_ref_start相对于左侧产品的姿态与Target_20相对于右侧产品的态度相同(左侧产品旋转30°,并且教导角度z也旋转30°)。 4)将指令插入MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:= wobj0,//移动到Home位置Path_30,//运行正确的产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:= wobj0,//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,Fine,tWeldGunWObj:= wobj0,//转到左边的产品起点ConfJOff,//因为使用了偏移,关闭轴配置监控,否则有可能使用原始配置参数导致位置输出并报告ConfLOff,//由于使用偏移,关闭轴配置监控,否则可以使用原始配置参数导致位置熄灭报告错误PDispOnRot,Target_20,tWeldGun,//设置当前位置和Target_20的偏差(包括平移和旋转),因为机器人此时停止Target_ref_start的起点是整体偏移关系p在左侧轨道和右侧轨道之间。使用ot表示平移和旋转。如果你不使用ot,只使用平移,旋转不计算Path_30,//运行原始轨迹,然后跟踪参考坐标运动关系,机器人实际上离开了产品轨迹PDispOff,//轨迹完成,关闭翻译关系MoveJpHome,v1000,Z100,tWeldGunWObj:= wobj0,