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码垛机器人动态系统控制与轨迹优化研究的实验验证与分析

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-21 0:10:11 * 浏览: 58
5.3实验验证和分析研究码垛机器人的结构和功能。建立了电力系统的硬件和软件系统。提出了基于梯形 - 三角拟合函数和高阶多项式拟合函数的特殊轨迹规划方法。大多数这些结果都是基于理论分析。为了满足这一要求,本章以四自由度ABT码垛机作为实验对象,以验证机械系统,控制系统和机器人手臂的工作性能,并验证其合理性和有效性。本文研究的轨迹曲线算法。对于码垛机器人在工业中的实际应用,它具有抛砖和玉的效果。总共进行了10次测试,每次堆叠4层(处理20次往返)。在码垛过程中单个包装的最高速度可达2.55s,总时间为39.56s,平均速度为3.42s /袋,因此码垛效率可达到1100.从接头可以看出运动图5.5和5.6表明,关节位移和速度曲线平滑连续,减速过程平缓,不仅保证了机器人运动的平稳性,而且满足了高效码垛工作的要求,验证了其可行性。运动规划方法。性别。 5.4本章小结本章研究了基于关节空间的机器人轨迹运行的理论形式,提出了一种梯形三角拟合插值函数曲线和一个满足机器人综合特性的高阶多项式拟合插值函数曲线,这不仅保证了影响力。曲线的突发值连续得越小,伺服电机的速度和转矩与轨迹规划算法相关联,以获得最短的工作时间。最后,通过仿真分析了设计曲线的优缺点。此外,结合码垛机器人的特点和实际运动要求,在PTP模式下设计并优化了夹具空间运动的基本路径规划,进一步提高了机器人的工作效率。最后,采用四自由度ABT码垛机器人测试动态系统控制和轨迹规划理论算法的性能。结果充分验证了机器人动态系统能够满足相应的工作要求。同时,所提出的联合轨迹规划方法解决了联合平滑驱动问题,表明本文的规划方法在实际工程中实用可行,有利于提高码垛效率。