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笛卡尔坐标码垛机器人的总结与展望

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-22 0:11:18 * 浏览: 63
第六章总结与展望近年来,由于结构简单,占地面积小,实用性强,码垛机器人已广泛应用于医药,包装,水泥,化肥,酿酒等众多领域。特别是近年来,随着工业自动化技术的成熟,对码垛机器人的需求也在增加。基于国内外码垛机器人的研究成果和其他研究人员对机器人机械结构的设计,本文完成了码垛机器人控制系统的设计任务,具有成本低,效率高,实用的设计目标。本文的主要成果和创​​新点如下:1。通过分析码垛机器人的机械结构,通过几何分析方法得到机器人端部执行器与驱动机构之间的运动关系,提出了机器人臂架连杆机构的优化方案。据此,通过使用图形方法计算码垛机器人的工作空间。比较和分析了衢州工业机器人轨迹规划的常用方法。针对该主题提出了两种可行的轨迹规划方案,即结合“4-3-4”三段轨迹方法和五阶多项式插值的轨迹规划方法。一种基于三次样条曲线的轨迹规划方法。其中,结合“4-3-4”三段轨迹法和五阶多项式插值的轨迹规划方法,实现机器人在起点和终点的速度和加速度为零,速度和加速度在中间路径点是连续的,这确保了机器人的工作。基于三次样条曲线的轨迹规划方法的效率实现了机器人的灵活加减速控制,提高了机器人操作的平滑性。鉴于所选择的控制器在主体中的性能,选择基于三次样条曲线的轨迹规划方法来控制码垛机器人的位置。设计了码垛机器人的具体控制方案,并根据机器人的实际工作要求选择了控制系统的各种硬件设备。绘制了控制系统的控制器接线图,伺服电机驱动器接线图和通信接口接线图。绘制了控制系统软件的组成图,完成了可编程控制器的程序设计和人机界面的设计。由于设计水平和时间有限,虽然本文设计的码垛机器人控制系统能够满足生产现场的工作要求,但仍存在许多不足之处。整个控制系统需要在以下几个方面进行改进:1。对系统的可靠性需要进一步研究。例如,在控制系统中,需要添加故障检测模块来对系统中可能发生的故障进行分类,并根据此自动分析解决方案。 2.可编程控制器发出脉冲的频率不能根据设计者的意愿任意调整,因此本文提出的轨迹规划方案不能很好地执行。在随后的工作中,可以通过选择更高性能的控制器来实现码垛机器人的完整路径,速度和加速度规划。 3.由于条件有限,软件设计部分仅在实验室离线模拟,未实现在线现场调试。如果条件允许,则应结合现场设备调试整个控制程序,以进一步细化程序。