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通过D-H参数建模描述机器人运动示例

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-29 0:10:09 * 浏览: 34
D-H参数化建模方法用于描述机器人运动示例。机器人在执行任务期间不断移动。机器人通过相应链节的关节连接以实现不同的运动模式。由于机器人是一系列机构,每个链路的运动会影响与链路相邻的其他链路的运动。为了准确描述机器人的运动,1956年两位科学家Denavit和Hartenberg提出了D-H参数建模方法,机器人连杆的D-H参数模型如图2.9所示。机器人的运动,即连杆的运动只不过是平移和旋转运动。机器人的结构如图2.10所示。为了清楚地表达机器人的运动,首先在机器人的六个连杆上建立固定坐标系。固定坐标系和相应的连杆相对静止,固定在每个连杆上的固定坐标系是相对的。工作空间中参考坐标系的平移和旋转可以用3×3矩阵来描述。 D-H参数方法可用于描述两个互连链路之间的平移和旋转关系。它在描述机器人的运动中起着至关重要的作用,并且是目前使用最广泛的机器人建模方法。为该试验选择的焊接机器人D-H参数如表2.2所示。描述两个相邻条的D-H参数方法需要四个参数,即链接长度,链接角度,链接偏移和关节角度。 ??在地面上创建一个坐标系0,并在每个轴的边界处依次建立一个到六个坐标系。在确定机器人的所有成员的坐标系之后,通过一系列平移,旋转等变换找到任意两个相邻坐标系之间的关系网络。 2.2.5正向运动学焊接机器人(末端执行器)在焊接操作期间固定在端部接头处。由于焊炬是进行焊接工作最重要的,因此需要描述焊枪的位置和姿势。在已知焊接机器人的每个关节的关节坐标已知的情况下,我们可以获得末端执行器的关节坐标,从而可以描述末端执行器的位置和姿势。将焊接机器人的DH参数表中的数据代入上述公式(2.13),可以分别获得任意两个相邻关节的关节坐标系的相对关系。在确定相邻关节的关节坐标系之间的相对关系之后,可以使用矩阵坐标系来获得端关节的关节关节相对于头端的关节的关节坐标系。 2.2.6反向运动学当末端执行器处于理想的姿势状态时,焊接机器人在已知终点坐标系的位置的情况下找到其他关节的关节角度的过程称为反向运动学。焊接机器人。首先,确定结束的姿势。