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焊接机器人运动机构的三种主要驱动方法

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-04 1:18:06 * 浏览: 0
驱动系统焊接机器人能够有计划地移动的原因与其自身完美的运动机构和相应的控制系统和驱动系统是分不开的。焊接机器人的动力来自电力,液压或气压。如今,市场上的机器人主要采用三种驱动方式,即液压驱动,气动驱动和电机驱动。三种驱动模式中的每一种都有其自身的特点:(1)电机驱动模式电机驱动使用各种电机产生的力或扭矩直接或通过减速机制驱动机器人的关节,以获得所需的位置和速度。和加速等指标。它具有环保清洗,控制方便,运动精度高,维护成本低,驱动效率高等优点。电机分为四种类型:步进电机,直流伺服电机,交流伺服电机和直线电机。这些电机的性能如表2-3所示。实际选择机器人电机时,需要根据需求考虑角度,选择适合自己的电机。 (2)液压驱动模式液压驱动是以液体为传递力的介质。液压泵用于驱动液压系统产生的压力以驱动致动器。液压驱动方式是一种成熟的驱动方式,具有压力和流量控制方便,刚性高,液压油不可压缩,调速简单稳定,控制和控制方便,宽范围无级调速(速度范围)高达2000: 1),并且可以用较小的驱动力或扭矩获得较大功率的优点。但是,由于流体流动阻力,温度变化,杂质,泄漏程度等的影响,工件的稳定性和定位精度不准确,也造成环境污染,提高了维护技术要求。因此,它经常用于输出力大且移动速度低的应用中。液压驱动是电驱动技术成熟之前使用最广泛的驱动器。 (3)气压驱动方法气压驱动基于空气作为工作介质,气源发生装置将压缩空气的压力能量转换成机械能,以驱动致动器完成预定的运动规律。该气动驱动装置具有节能,在短时间内高速运转,柔软,重量轻,产量/质量比高,安装维护方便,安全,成本低,对环境无污染等优点。然而,由于空气的可压缩性,难以实现高精度,快速响应的位置和速度控制,并且还降低了驱动系统的刚性。气动驱动正是由于这些特性,它已在某些领域得到广泛应用。近年来,人们利用气动驾驶的灵活性开发了与人类共存和合作的机器人,例如康复,护理和辅助。本文研究的大口径对接焊机器人结构简单紧凑,携带方便,拆卸方便,需要一定的位置和速度精度。结合上述三种驱动方法的优缺点,结合大口径管对接焊机器人的实际情况,选择了电机驱动方式,具体选择了特定的电机。 ???