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混合翼翼机器人轨迹规划与控制系统的主要研究内容

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-08 0:11:07 * 浏览: 0
1.3本论文的主要研究内容本课题来自中国商飞,江苏长虹集团和清华大学开发的系列混合缠绕翼翼机器人。主要研究内容包括两个方面:绘画机器人的轨迹规划和控制系统开发。 。其中,轨迹规划的发展基于喷涂沉积模型和喷涂工艺。通过轨迹规划获得的数据需要在开发的控制系统上运行之前进行后处理,后处理的核心是绘图机器人的运动学分析。本文的技术路线如图1-7所示。这些研究内容密切相关,构成了本文的研究背景。论文共分六章。各章的主要研究内容如下:第一章是绪论,论述了国内航空制造业喷涂工艺的现状,阐述了本文的研究价值和意义。从国内外喷雾机器人的发展出发,总结了国内外机器人结构,喷雾轨迹规划与控制系统的研究与开发。第二章阐述了旋转杯静电喷涂的原理和特点。利用有限分布模型中的β分布模型建立静电杯旋转沉积厚度模型。影响喷涂过程中涂层质量的参数:喷涂高度,喷涂速度和相邻路径间距进行了模拟和分析,以确定机翼涂层的最佳参数值。第三章分析比较了手工教学编程和离线编程,确定了翼画机器人采用离线编程方法,借鉴CAD / CAM技术,制定了基于CATIA数控加工模块的机翼涂层轨迹。 C ++是一种开发语言,开发了基于工件STL模型的轨迹规划软件。通过对喷雾效果的模拟分析和观察,证明两种规划方法都可以完成轨迹规划的任务。第四章分析了机器人后处理的原理和任务。研究了喷涂机器人的结构。喷涂机器人中的并联机构等同于串联机构。然后用DH方法求解机器人运动学的正解和逆解。后处理软件将来自轨迹规划软件的喷射轨迹输出的位置信息转换为喷射机器人的每个轴的运动数据。第五章开发了机翼自动喷雾控制系统的总体方案。在运动控制系统中,选择“IPC + UMAC + PWM放大器”的控制模式,完成控制器,驱动器,伺服电机和编码器的选择。工作中,开发了传动与涂装系统,防爆防撞系统程序,基于UMAC完成了运动控制软件和系统监控软件的开发,完成了系统伺服参数整定工作,系统响应性能测试,验证了控制系统本文研究和开发的可靠性。第六章总结了全文的主要研究内容,并提出了后续工作的前景。 ?