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新型串并联喷雾机器人误差分析DH方法坐标系建立原理

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-12 1:29:52 * 浏览: 0
DH坐标系通常通过对来自机器人的固定基座的连杆进行编号来建立。一般而言,固定座为连杆0.第一可动连杆为连杆1,依此类推,喷涂机器人端部的连杆为连杆n。建立系列旋转子机器人坐标系的原则一般是:相似条形坐标系i-1和i之间的相对关系,如图2-1所示。根据齐次变换的链律,可以通过笛卡尔空间中的几个齐次坐标变换来表示上述相互关系,并且坐标系{i-1}到坐标系{i}的齐次变换矩阵可以写成The。串并联喷涂机器人的结构分析是串并联的六自由度喷涂机器人。如图2-2所示,底座固定在地面上。旋转框架围绕基座的法线轴旋转。吊杆围绕旋转框架旋转。轴和动臂台围绕动臂的轴线旋转,三者配合旋转,实现机器人三维位置的定位。旋转臂围绕臂的法线轴旋转,并且摆臂围绕旋转臂的轴线摆动并且喷嘴缠绕。摆臂的法线轴的旋转确定了机器人的三维空间的姿态。喷漆机器人将平面平行四边形机构引入间接驱动臂和动臂台,使原本安装在机器人关节处的电机高度大大降低,从而在一定程度上减小了机器人的惯性矩。改善其动态性能。串并联喷雾机器人的正向运动学分析将2.2.1中描述的DH方法坐标系和关节参数建立原理与2.2.2中描述的串并联喷雾机器人的结构分析相结合,并建立DH串并联喷雾机器人的主要结构。坐标系,如图2-3所示,在图2-3中,每个子坐标系遵循右手定则,z轴旋转方向遵循右手定则作为基本坐标系。反向运动学分析?机器人的逆运动学解决方案通常通过非线性方程求解。机器人逆运动学有很多解决方案,包括代数闭合解,几何闭合解,欧拉变换解,RPY变换解和球形变换解。 ,Newton-Raphson迭代算法等,常用代数闭合解和几何闭合解来解决它。如果使用代数闭合解,则必须满足机器人运动学的动力学规则:三个或更多个连接的关节轴在一个点处相互或彼此平行。如果使用几何闭合解,则无需满足皮肤划分标准。但是,如果研究的对象结构更复杂,则难以解决。由于本文研究的对象满足皮肤搏动准则,本文将采用代数闭合解法求解逆运动学。这里我们给出机器人终点位置和方向矩阵线段,它是线段和X正方向之间的角度。这种表示方法分为两种情况:一种是y0,它是线段围绕原点逆时针转动的角度,另一种是y与上部相结合,以及等式的左右两侧(2) -10)1行,第3列,第1行,第4列,第3行,第3列,第3行,第4列,取出联立方程,并对等式(2-23)进行三角测量得到公式(2-27) )左右两侧的第二行和第三列以及第二行和第四列从联立方程中取出以获得(2)当取 - 时,根据值的范围,在不同的情况。 (2)当取 - 时,根据值的范围,因为它只能在第二象限或第三象限中,然后:对公式(2-8)进行逆变换,得到两者的公式(2-46)两侧。拿第一列2行的第二行和第二列取出联立方程(2-47),然后将方程组中的两个方程分开得到机械臂的实际运动,几何条件极限和变化范围。 (2-48)在第一象限或第四象限时计算为(1)?