热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

码垛机器人运动特性算法的实验验证

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-12 2:48:05 * 浏览: 0
4?算法实验验证使码垛机器人以爬行过程作为实现过程。通过伺服的RS-485通讯,收集伺服监测的各轴的转矩百分比参数P0-01,采用相同的过程和相同的姿态。与传统的速度曲线轨迹规划方法相比,证明了最优加速轨迹规划算法具有更好的驾驶性能。 1?算法的单轴控制验证运动控制命令中的单轴绝对定位命令MC_MoveAbsolute被调用,该命令控制轴移动到指定的目标位置。控制机器人水平轴的水平轴运动,并使用伺服的RS-485通讯功能监控水平轴伺服驱动器的监控参数PO-O1。该参数显示驱动器的输出扭矩占额定扭矩的百分比。在传统的T型,S型和最佳加速T型三速曲线下,单轴控制机器人在相同位置运行相同的路径。三种情况下的扭矩曲线如图5.11所示。横坐标表示时间,纵坐标表示扭矩百分比。在图5.11中,红色曲线是机器人在最佳加速度T曲线控制下的驱动关节的扭矩曲线。运动期间扭矩的峰值低于其他扭矩曲线。由于总运动时间相同,总运动位移相同,运动过程中姿势相同,可以得出结论,在单轴控制中,机器人运动受传统控制。 S型和T型速度曲线。在确保运动约束的同时,可以更有效地发挥驱动关节的驱动性能,并且可以有效地降低驱动机构在运动期间所需的扭矩峰值。 2?轴组控制验证算法在第4章中调用打包的连续曲线运动控制指令,控制码垛机器人在8s内完成拾取和卸载的标准门字体轨迹,其末端运动轨迹如图5.12所示。 。将封装的MCesContinuousCurve功能块中的引脚PointsArray配置为(21000,0,-240,0),(1900,0,240,0),(0,1900,240,0),(0,2100,-240) ,0)四种类型的值点,分别表示拾取点,第一路点,第二路点和传送点,总配置时间为8s,使用服务器的RS-485通信功能,分别监测腰,水平和垂直轴伺服驱动器的扭矩参数P0-01收集数据,并获得三种情况下每个驱动轴的扭矩曲线对比图,如图5.13-5.15所示。横坐标表示时间,纵坐标表示扭矩百分比。在图5.13-5.15中,红色曲线是机器人在最佳加速度T曲线控制下的驱动关节的扭矩曲线。运动期间扭矩的峰值低于其他扭矩曲线。由于总运动时间相同,总运动位移相同,运动过程中姿势相同,可以得出结论,在轴组控制中,驱动关节的驱动力矩在最佳加速度T下 - 曲线控制低于传统控制。受约束的T型和S型速度曲线可以在轴组运行时确保运动约束的同时驱动关节的驱动性能。本章首先介绍了码垛机器人控制系统的设计,主要包括机器人电气柜,伺服系统和传动系统。并在实际平台上验证算法的正确性。采用单轴绝对直线运动控制功能块,在不同速度曲线的控制下,单轴控制机器人在相同姿态下移动相同位移,监控其伺服的扭矩参数,并验证最佳加速度曲线通过获得的扭矩曲线。驱动关节驱动性能更好。并且码垛机器人用于实现该过程。 PLC_Config用于编写码垛机器人以使爬行器往复运动g程序,参数读取功能用于读取伺服监测的转矩参数,传统的速度曲线通过相同的过程。与轨迹规划方法相比,证明了在轴组的控制下,最佳加速度曲线下各驱动节点的驱动性能也较好。 ??