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管端板多工位机器人自动焊接系统设计综述

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-05-14 0:15:37 * 浏览: 4
3.5焊接机器人本章小结本章首先介绍控制系统的总体设计,分析基于Profibus-DP总线的系统结构,给出控制系统的总体设计,并简要介绍控制系统的电气原理图。接下来,介绍PLC系统和机器人系统。详细介绍了D-H方法的刚体运动学和机器人运动学,并对机器人系统进行了校准。最后,说明了传感器系统的硬件设计。 4自动焊接系统编程与仿真4.1人机界面设计与实现人机界面是操作人员与控制系统之间通信的“窗口”。人性化的人机界面对控制系统至关重要。通过人机界面,操作员可以监控整个控制系统的运行状态,也可以手动和手动调试控制系统。焊接系统的人机界面采用西门子MP-277的10英寸触摸屏,通过Profibus-DP总线与PLC建立连接。触摸屏是机器人焊接系统的操作监控和显示平台,具有以下功能:(1)手动控制。通过手动操作触摸屏,可以单独控制每个I / O点动作,并且可以启动,停止整个机器人焊接系统,进行设备调试和诊断。 (2)报警和故障诊断。如果机器人焊接系统发生故障,则触摸屏上会显示故障设备和故障原因并发出警报。工作人员可以根据显示的故障信息对设备进行大修。修复设备后,必须按复位按钮才能使系统恢复正常运行。 (3)产品信息和生产节目显示。当整个焊接系统正常运行时,触摸屏上将显示焊接产品的类型,生产数量和产品的生产节拍,方便员工掌握生产效率和运行状态。机器人焊接系统。人机界面是由西门子开发的WinccFlexible2008软件配置的软件。 WinccFlexible2008软件可以与PLC项目软件集成吗?在步骤1中建立PLC项目后,将其插入SIMATICHMI站点,实现触摸屏和PLC程序的统一,如图4.1所示。在实现集成之后,可以在WinccFlexible项目中调用PLC程序的程序数据,从而在触摸屏界面和PLC程序之间建立无缝连接。焊接系统的人机界面分为五个屏幕:主页,自动操作,手动操作,生产数据统计和报警界面。图4.4显示了手动操作屏幕。当系统处于手动模式时,手动操作界面的按钮功能可以获得系统的响应。手动操作按钮主要分为三个部分:进料系统,进料系统和焊接系统。在装载系统中,主要有按钮,例如“工件夹紧”和“装载完成”。在装载机器人移动到装载框架的指定位置之后,通过按压端板坯料来夹紧“工件夹紧”按钮。 “同意进给”和“加载完成”按钮用于加载机器人和进给机器人之间的信号交互。进料系统中的按钮分为两部分:站1和站2.一个进料机器人一次装有两个端板,因此每个按钮设置为控制两个相应的固定装置,“进料到位”和“进料和夹持”是进给机器人与焊接机器人和装载机器人之间的信号交互。焊接系统中的按钮主要控制焊接机器人焊接到管桩端板的四个焊接位置。拍摄区域的按钮用于通过CCD相机控制两个站端板的拍摄操作。生产数据统计界面主要显示当前系统的焊接工件模型,以及每种工件的日生产量和生产节奏。报警界面如图4.6所示。 Ť焊接机器人报警界面主要显示焊接系统中当前发生的异常情况。当系统有报警信号时,操作员可以通过报警界面查看系统的报警信息和异常情况的原因。