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四自由度直角坐标编码机器人控制系统研究中系统工作模式分析(2)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-05-28 4:48:06 * 浏览: 2
(4)单步工作模式当现场工作人员按下启动按钮代码时,机器人开始启动,然后按向上或向下按钮执行相应的工作。按下按钮将执行操作。执行操作时,它将自动停止并保持当前的工作状态。再次按下开始按钮将进入下一步。如图2.9所示,码垛机器人以单步模式运行,完成右码垛区域的代码循环,并在码垛完成后返回工作流程图。 2.2控制系统设计2.2.1交流伺服和直流伺服比较为了确保纸箱码垛过程中没有偏差,需要进行位置伺服控制,以确保托盘的位置坐标在所需范围内。伺服控制系统的主要任务是使输出能够快速准确地复制给定输入的变化。伺服系统主要由控制器,动力驱动装置,反馈装置和电动机组成,形成闭环系统,精确控制转矩,速度和位置。直流伺服电机的固有机械特性如下:图2.10显示了直流伺服电机的机械机构。特性图,从图中可以看出,机械特性曲线是直线,可以实现多种无级调速和出色的调速性能,使直流电机长时间在各种伺服系统中运行。 。一个不可或缺的角色。然而,直流电动机需要换向器刷等,因此其机械结构复杂,并且电刷和换向器之间的摩擦使得电动机的局部部分容易产生火花等,如果电刷和换向器坏了,必须更换。由于降压调速各方面的性能远低于变频调速,因此逐步消除了降压调速的应用范围,变频调速的应用范围为变得越来越宽,这使得难以快速调节速度的交流电动机应用。在各种场合,逐步取代直流电机的现状。无刷直流电动机和交流永磁同步电动机是两种常见的同步电动机。直流无刷电机中没有换向器和电刷,而是采用开关电路和位置传感器代替换向器和电刷,结构简单,但直流无刷电机控制精度低。永磁同步电机采用光电编码器采集各种速度,转速稳定,控制性能优良。由于这些特性,永磁同步电动机广泛用于机器人和其他工业中。考虑到码垛机器人的要求相对较高,机器人爪在码垛过程中的实时定位效果相对严格,最终决定采用。高精度,灵敏的交流伺服电机,完成码垛机器人的位置伺服控制。