热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

码垛机器人编码器和刻度传感器

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-05-29 18:39:07 * 浏览: 1
将机器视觉添加到编码器和编码器传感器3编码器和比例传感器系统后,根据系统改进方案,实现控制系统的闭环控制,同时,定位精度和运动的稳定性控制系统得到保证。并将可靠性,编码器和光栅尺引入系统,实现对运行控制过程中机构的指令操作和当前位置信息的实时反馈,确保码垛机的精确定位,实现控制系统的闭环改进。 。 1编码器编码器连接到伺服电机的旋转轴。它是一种用于实时处理电机运行数据并将数据反馈给控制器(闭环控制)或伺服驱动器(半闭环控制)的装置。如图4-9所示,编码器的工作原理是通过编码器将电机的角位移或线性位移转换为相应的电信号,然后将电信号转换为相应的脉冲,由脉冲数。相应位移的大小,反映了系统的当前运行距离或角度。这里的位移(角度)是指运动命令发出的命令信息,但不反映系统的当前位置,这里我们将编码设备与控制器PLC连接,实现整个控制的闭环反馈系统确保完成当前运动命令的位移。在整个托盘控制系统中,有三组伺服电机,每个伺服电机的末端连接一个编码器。根据编码器的功能,编码器的A相,B相和控制器通过I / O端口。 PLC中连接了两个高速计数器。 PLC的高速计数器可以计算电流控制器发送到伺服电机的脉冲数,并将相应的脉冲传递给电机的实际运行角度,脉冲和X,Y,运行之间的转换关系Z轴的距离用于反映电动机的角度和位移,并用于反馈当前执行的运动控制命令是否完成,并实现闭环控制。 ? 2光栅尺传感器在码垛机的操作中,如发生滑动齿,系统的脉冲执行控制指令,编码器也可以检测相应的脉冲数,但机构的当前位置会发生偏移,原始系统未检测到。为了防止这种情况,在改进的解决方案中引入了刻度传感器。光栅尺传感器是位移传感器。它通过光栅的光学原理测量码垛机每个轴的当前位置。它是一种用于测量位置的反馈装置,如图4-10所示。标尺传感器主要用于运动控制系统的闭环控制。它可以测量机构运动的线性位移或角位移,并将测量信号传递给控制器​​,实现运动控制的闭环控制,使整个控制系统的定位精度大大提高。将光栅尺添加到码垛机器人的三个轴上,实现当前位置的实时反馈,确保机构能正确操作指令发出的位移信息,实现系统的闭环反馈控制。 。 ? 4.基于视觉系统的视觉系统模型构建基于视觉系统的模型,如图4-11所示:相机捕获需要捕获的物体的图像,因为使用USB相机,图像被直接捕获并传输到计算机,在计算机中通过Labview软件,处理和分析图像信息,以及坐标获得对象需要测量的特征点的信息。通过相应的算法计算实际物体的中心坐标:实现Labview软件与PLC之间的通信,实现数据信息。转移,转移获得的协调e信息到PLC,通过PLC控制三组伺服驱动器和电机运动,实现对象的抓取和处理,最后完成码垛任务。本章主要针对现有托盘控制系统存在的问题提出改进方案:增加编码器和比例传感器,实现当前运动命令和位置信息的反馈,引入机器视觉,实现简单的手眼协调功能,提高适应性。码垛机器人的智能化最终完成了控制系统的闭环控制改进。 ????