热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

码垛机器人目标的识别与定位

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-05-30 2:53:13 * 浏览: 3
码垛机器人目标的识别和定位机器人图像目标的识别方法主要包括模板匹配方法和特征匹配方法。模板匹配方法也称为相关匹配方法。在匹配时,将此次收集的图像与先前作为模板收集的图像进行比较,并计算两者之间的相关性。相关值越大,完成匹配越容易。 。匹配的主要工作是在图表上翻译模板并计算其相关值。相关性的最大值是最佳匹配。模板匹配方法在噪声干扰大的情况下具有很强的优势。然而,模板匹配的过程是为了在给定区域中逐一进行比较,计算量也非常大,因此匹配效率有限。如果目标对象具有明显的几何属性,则它不适合模板匹配。模板匹配方法适用于环境变化较小且目标大小变化较小的某些场景。同时,为了减少模板的计算量,一方面,可以使用一些先验知识来减少要匹配的位置,另一方面,可以利用相邻的覆盖位置,并且模板覆盖范围有相当大的重叠,以减少相关值的重新计算。定量特征匹配方法是识别和处理匹配目标的特征。人们已经研究了很多并广泛应用它。对象有许多特征,包括几何信息,如面积,周长和角点,以及有关对象的纹理,颜色和形状的物理信息。特征匹配方法实际上通过特征提取根据特定特征将图像上的像素分类为不同的集合,然后执行比较。特征匹配方法对图像的几何特征感兴趣,并且可以充分利用图像的几何特征来匹配。同时,它将图像抽象为一组数据,简化了计算量和存储空间。一般来说,由于它对噪声敏感,需要对图像预处理进行预处理,以减少噪声对图像特征的干扰。本文实验中使用的托盘物体是标准几何工件,角点和轮廓等几何特征非常明显。因此,角匹配方法用于检测工件。角点是图像中最基本的关键点。它由图像中某些几何结构的连接点组成,其中许多是线之间的交叉点。哈里斯角是一个相对经典的角落。其基本原理是计算图像中每个点和周围点的变化率的平均值。 Harris角点从图像中本地设置的小窗口观察图像特征,如果窗口向任何方向移动,将导致图像改变灰度,然后该点是角点。公式(3.27)是哈里斯角灰度变化的表达式:本章分析,研究和模拟了码垛机器人视觉系统中的图像处理算法,包括图像预处理,图像分割,目标识别。使用中心力矩和第二力矩来获得工件的中心和姿态,并模拟所有方法。提供工件的形状和位置信息用于后续实验。 ?